ในโลกแห่งอนาคตศตวรรษที่ 22 โดเรมีจัง ถูกเรียกตัวให้มาหาโดย โนบิเอะ ซาวาอิ หลานชายคนเดียวของตระกูลโนบิ เพื่อช่วยเหลือเรื่องความสามารถของบรรพบุรุษต้นตระกูลที่มีช่วงสถิติกราฟตกต่ำมาก 2 จุด คือ ช่วงของคุณปู่โนบิตะ และที่แย่ยิ่งกว่าแย่ก็คือช่วงของโนบิเฮ (เป็นปู่ของปู่ของปู่ทวดของโนบิตะ) ในปี 1580 ซึ่งเป็นอดีตกาลที่นานแสนนานไกลแสนไกล โดเรมีจึงเดินทางมายังอดีต พร้อมกับอาราร่า หุ่นยนต์จิ๋วสัตว์เลี้ยงของโนบิเอะ เพื่อจะหาทางเปลี่ยนประวัติศาสตร์ เผื่อว่าลูกหลานเหลนโหลนจะได้ดีขึ้นบ้าง แต่เมื่อมาถึงหมู่บ้านของโนบิเฮ ทั้งสองก็ได้พบกับโอชิสุ (ชิซูกะ) และได้รู้ว่าโนบิเฮดันเป็นหนึ่งในแก๊ง 3 ช่าของท่านปัญญาที่มีทาเคโซ (ไจแอ้น) เป็นหัวหน้า ที่วันๆ ไม่ยอมทำไร่ทำนาเอาแต่เล่นแกล้งผู้คน
แต่เพื่อให้การติดตามและหาทางช่วยได้สะดวกทั้งสองจึงจำต้องเข้าร่วมแก๊งและได้ไปยังที่พำนักซ่องสุม และรู้ว่าแก๊งจำใจต้องทำเช่นนี้ก็เพราะที่นี่ชาวบ้านต้องถูกบังคับรีดเค้นส่งส่วยให้พ่อของเซนูมารุ (ซึเนโอะ) แห่งปราสาทเรียวชู ที่ตั้งตนเป็นฝ่ายปกครองโดยเลี้ยงเหล่าซามูไรไว้ในสังกัด
เมื่อได้มาเห็นก็ได้พบความจริงอันเป็นที่มาของความซุ่มซ่าม ความเปิ่น ของโนบิเฮ โดเรมีจังและอาราร่าจึงเริ่มแผนการช่วยเหลือให้เขามีความกล้า มีความมั่นใจ มีความเป็นผู้นำมากยิ่งขึ้น แต่จะด้วยวิธีใด และจะสำเร็จหรือไม่ โปรดติดตามชมเรื่องราวสนุกสนานนี้ได้
